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IUTAM Symposium on Unilateral Multibody Contacts 124 Die Erforschung dieser spätmittelalterlichen mediterranenMultibody dynamics started with the ideas of Jacob and Daniel Bernoul li and later on with d'Alembert's principle. In establishing a solution for the problem of the center of oscillation for a two mass pendulum Jacob Ber noulli spoke about balancing the profit and Ioss account with respect to the motion of the two masses. Daniel Bernoulli extended these ideas to a chain pendulum and called forces not contributing to the motion "lost forces", thus